人類の植民惑星が異星人ククトニアンに攻撃され、護衛の守備隊は全滅、13人の子供達が取り残されてしまう。彼らは異星人に囚われた家族や友人達を自分達の力だけで救出するために、人型兵器ラウンドバーニアンで異星人と戦いながら、地球軍の練習艦ジェイナス号で旅をする、というストーリー。ジュール・ヴェルヌの小説『二年間の休暇』（少年向けには『十五少年漂流記』）をモチーフにしている。この宇宙版『十五少年漂流記』のアイディアは、『機動戦士ガンダム』の企画時に考案されたものだったが、『ガンダム』はそれとは異なる方向へと進んだため、改めてこのモチーフを用いてアニメ化したのが本作であり、そのため「原案」として富野由悠季の名前がクレジットされている。
　　メカやアクションに加えて、等身大の少年少女が生活し成長する物語でもある本作品は好評を博し、本放送後にも総集編が2本（『カチュアからの便り』『集まった13人』）、及びオリジナル脚本の新作2本（『消えた12人』『"ケイトの記憶"涙の奪回作戦!』）がOVAとして制作・販売された。

故事发生在1885年的英国伦敦，莎拉（岛本须美 配音）是含着金汤匙出生的千金大小姐，她的父亲是大名鼎鼎的富翁莱福（银河万丈 配音）。显赫的出身让莎拉刚刚转学进入明晴女子学院便成为了校园里备受瞩目的风云人物，可是没过多久，便传来了莱福破产客死异乡的不幸消息，莎拉所拥有的一切在霎时间都化为乌有。
　　学院的院长玛莉亚（中西妙子 配音）是一个惯用金钱来衡量一切的女人，就这样，一无所有的莎拉从尊贵的大小姐沦落成为了女佣，饱受欺凌和嘲笑。幸运的是，在莎拉的身边有彼得（坂本千夏 配音）和佩奇（铃木三枝 配音）等人一直帮助和守护着她。

“バイストン・ウェル”は海と地の接する間にある異世界である。深海を空に、地熱と人の“オーラ力（ちから）”を源に、妖精フェラリオや闇のカ・オスまでもが共存する世界である。
　　“ア”の国の地方領主ドレイク・ルフトは、戦力増強を図り、優れたオーラ力を持つ地上人を呼び込もうとしていた。 そのひとり、ショウ・ザマは、オーラバトラー・ダンバインを与えられ、聖戦士と遇されることになる。だが、反逆者ニー・ギブンと彼に従う地上人の少女マーベル・フローズンに出会った時、ショウは不可解な言葉を投げつけられる。「何も知らずドレイクに手を貸す馬鹿な男」。 やがて“バイストン・ウェル”での争いは、地上界をも巻き込む巨大な戦雲となっていく。